سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

حسن موسوی – استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
سعید دانشمند – عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی
افشین احمدی ندوشن – عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی

چکیده:

برای طراحی هر ربات باید ساختمان آن از لحاظ سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار بگیرد که نیاز به حل معادلات پیچیده ریاضی و زمان زیاد دارد و تا هنگام ساخت نمونه اولیه هیچگونه آزمایشی در رابطه با قابلیتهای حرکتی ربات امکان پذیر نمی باشد.در این مقاله قابلیتهای حرکتی ربات در مسیر مورد نظر وهمچنین دینامیک و سینماتیک ربات بوسیله نرم افزار شبیه سازی Working Model 4D مورد بررسی قرار گرفته است و توانایی این نرم افزار در یکی کردن تکنولوژی حرکت و آنالیز المانهای محدود (Finite Elements Analysis) در یک برنامه واحد برای مدل شبیه سازی شده است. و همچنین حرکت سینماتیکی و دینامیکی برای بهینه سازی اتصالات ربات ها شبیه سازی شده است ، که باعث می گردد که در زمان وهزینه که در اثر عیوبی که در هنگام مونتاز و ساخت بوجود آید صرفه جویی گردد