سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: دومین کنگره مشترک سیستم های فازی و سیستم های هوشمند

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

کاوه کمالی – دانشگاه فردوسی مشهد، دانشکدهی مهندسی، گروه مکانیک
علیرضا اکبرزاده توتونچی – دانشگاه فردوسی مشهد، دانشکدهی مهندسی، گروه مکانیک

چکیده:

رباتهای موازی به دلیل دارا بودن برتریهای خاص نسبت به رباتهای سری در سالهای اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفتهاند. سینماتیک مستقیم یکی از قسمتهای اساسی در کنترل و شبیهسازی رباتهای موازی است. با این وجود سینماتیکمستقیم رباتهای موازی به علت غیر خطی بودن و چندگانه بودن پاسخهای آن موضوعی بحث برانگیز است و به طور کلی حل تحلیلی برای این مسئله وجود ندارد. راه حلهای ارائه شده در گذشته برای سینماتیک مستقیم معمولاً به علت زمانبر بودن ناکارآمد هستند. در این مقاله روشی سریع و با دقت مناسب برای حل سینماتیک مستقیم ربات موازیRRR-3با استفاده از تخمینگر فازی ارائه شده است.ابتدا با استفاده از سینماتیک معکوس رباتRRR-3که مسئلهای ساده است یک مدل فازیTS) Takagi-Sugenoبرای مدل سازی سینماتیک مستقیم، آموزش داده میشود. این سیستم فازی در نهایت به عنوان تخمین زننده سینماتیک مستقیم ربات به کار گرفته شده است. مقایسه نتایج به دست آمده برای مسیرهای مشخص در فضای کاری ربات با مسیرهای مطلوب نشان دهنده مناسب بودن پاسخ و کارآمد بودن این روش میباشد