سال انتشار: ۱۳۸۳

محل انتشار: ششمین کنفرانس سراسری سیستم های هوشمند

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

محمد تشنه لب – استادیار دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
وحید رستمی – عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی قزوین
اسماعیل زینالی خسرقی – دانشجوی دکتری علوم و تحقیقات تهران و عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی
بهروز معصومی – دانشجوی دکتری علوم و تحقیقات تهران و عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی

چکیده:

حرکت ربات در محیط های ناشناخته به پارامترهای زیادی وابسته است . بطوریکه کنترل آن به روش کلاسیک نیاز به محاسبات و حل معادلات غیر خطی پیچیده دارد . استفاده از روشهای هوشمند وکنترل فازی در این خصوص از اهمیت خاصی برخوردارند . دراین مقاله یک مدل فازی جهت کنترل مسیرحرکتی ربات فوتبالیست سایز متوسط همه جهته در محیط های پویا و ناشناخته ارائه می گردد .هدف کنترل کننده فازی در این سیستم ، تصمیم گیری جهت حرکت مناسب ربات بازیکن برای رسیدن به هدف (توپ) با وجود ربات مانع (حریف مقابل ) می باشد . به منظورتعیین کارایی کنترل کننده فازی ، ربات مورد نظر در مرکزMRL شبیه سازی و نمونه عملی آن پیاده سازی شده است. نتایج بدست آمده نشان می دهد که ربات بازیکن برای رسیدن به هدف بطور متوسط ۰/۰۴۲۵نسبت به مسیر ایده آل مسافت زیادتری را طی می کند . این نتیجه بیانگر آن است که کنترل کننده فازی می تواند جانشین مناسبی برای کنترل کننده های کلاسیک باشد