سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: هفتمین همایش انجمن هوافضای ایران

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

محرم حبیب نژاد کورایم – دانشکده مکانیک دانشگاه علم وصنعت ایران، استاد تمام
علی محمد شافعی – کارشناس ارشد مکانیک

چکیده:

در این مقاله یک روش سیستما تیک برای استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاس تیک به فرم دینامیک م عکوس با استفاده از روش گیبس-اپل و بکار گیری مودهای فرض ی ارائه شده است. در این روش ت غ ییر فرم بازوها توسط بسط مودال برش یافته ارائه شده است. همچ نین تنها از ماتریس های ۳*۳ و یا بردارهای ۱*۳ برای انجام محاسبات استفاده شده است. بر اساس فرمولاس یون استخراج شده الگوریت می ارائه گردیده است که به طور بازگشت ی و سیستما تیک به استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک م ی پردازد. در پایان نیز به شبیه سازی معادلات حرکت می پردازیم.