سال انتشار: ۱۳۸۲

محل انتشار: پنجمین کنفرانس سراسری سیستم های هوشمند

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

سجاد ازگلی – گروه روباتیک ارس، دانشکده برق انشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
حمیدرضا تقی راد –

چکیده:

مسئلۀ اشباع عملگر در کنترل حلقه بستۀ سیستمهای مختلف از جمله در روباتیک بسیار مشک لساز است و حتی ممکن است باعث ناپایداری سیستم حلقه بست های گردد که بدون وجود اشباع با عملکرد خوبی پایدار است. مشکلات ناشی از اشباع در این مقاله شکافته و دست هبندی شد هاند و سپس روشی برای برخورد با آنها ارائه شده است. این روش بر مبنای کم کردن بهرۀ حلقه متناسب با نزدیکی به اشباع بنا شده است. بدین منظور یک بهرۀ کوچکتر از یک در مسیر مستقیم قرار داده شده است که در صورت نزدیک شدن سیستم به حالت اشباع توسط منطق فازی بهرۀ مذکور کوچک می شود. این روش از ناپایداری جلوگیری کرده، مسئلۀ کو کشدگی را رفع نموده و در عین حال جهت بردار کنترل را حفظ م یکند. مزیت اصلی آن نسبت به دیگر روشهای ارائه شده آن است که احتیاج به محاسبات پیچیدۀ روی خط ندارد و از این جهت قابل پیاد هسازی است. از طرف دیگر در حلقۀ اصلی کنترل قرار نداشته و از این رو تعمیم خواص نظری سیستم را به سهولت امکانپذیر م یسازد