سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

خلیل فرهنگدوست – استادیار گروه مهندسی مکانیک دانشگاه فردوسی مشهد – دانشکده مهندسی
محمد گلستانی صحت – دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی دانشگاه فردوسی مشهد – دانشکده م

چکیده:

کاربرد سیستم ترکیبی از یک بازوی لینک شده به ربات متحرک در جوشکاری لوله های انتقال نفت و گاز، موضوعی است که در این مقاله به آن پرداخته ایم . این موضوع را برای جوشکاری در لوله های ۲۱ اینچ، مورد بررسی قرار داده ایم . همچنین به اندازه manipulability برای جوشکاری مسیر جوش که یک پارامتر مهم در ردگیری دقیق مسیر است، توجه شده است . الگوریتم کنترلی مناسب برای ردگیری مسیر جوش با استفاده از کنترل گشتاور محاسبه شده ارائه شده و در نهایت برای نشان دادن کارایی این سیستم برای جوشکاری خطوط لوله نفت و گاز، جوشکاری با استفاده از این سیستم را شبیه سازی کرده ایم .