سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

هادی همائی – دانشجوی دکتری، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان

چکیده:

اشباع عملگرها از مواردی است که کیفیت عملکرد سیستم های کنترلی رباتها را پایین می آورد. به خصوص برای سیستم های کنترلی که درآنها از انتگرال گیر استفاده می شود اشباع عملگرها اثر بیشتری در رفتار سیستم خواهد داشت. دراین مقاله اثر اشباع عملگر در خطای تعقیب مسیر یکربات دو لینکی صفحه ای که برای کنترل آن از یک کنترلر مفصل مستقل استفاده شده است نشان داده می شود و کنترلر برای جبران اثر اشباع عملگر اصلاح می شود.