سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

کامیار کردری – دانشکده مهندسی پزشکی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمدعلی احمدی پژوه – دانشکده مهندسی پزشکی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
فرزاد توحید خواه – دانشکده مهندسی پزشکی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد حائری – دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

یکی از مهمترین زمینه های مطرح در مهندسی پزشکی، مدلسازی نحوه کار اندامهای بدن می باشد. مدلسازی بخش های مختلف مغز که در کنترل حرکت نقش ایفا می کنند یکی از این زمینه ها است. بنا به استراتژی کنترل امپدانس، در حین حرکت امپدانس مفاصل طوری تنظیم می شود که زاویه واقعی مفصل زاویه مطلوب را دنبال کند. در این مقاله الگوریتمی برای تنظیم امپدانس در حین حرکت تک مفصلی بر اساس مدل کنترل کننده را با وجود اغتشاش و نامعینی های سیستم نشان می دهد. در انتهای مقاله به نتایج این الگوریتم پرداخته می شود.