سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: هفتمین همایش انجمن هوافضای ایران

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

امیر بادکوبه – دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران
محمد فرخی – دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، قطب علمی اتوماسیون و ب

چکیده:

در این مقاله، روش جستجوی مستقیم مش تطبیقی برای حل مسئله مسیریابی بهینه ناوبری خودکار اجسام پرنده بدون سرنشین بکارگرفته خواهد شد. بدین منظور، تابع هزینه چند منظوره، شامل یک سری جملات متناقض تحت قیود پروازی غیرخطی مختلف جسم پرنده درنظر گرفته می شود. به علاوه، مسئله اجتناب از برخورد با عوارض در این مقاله به صورت یک جمله ابتکاری در قیود مسئله گنجانده شده است، برخلاف روشهای موجود که اجتناب از مانع را در قالب الگوریتمی جداگانه درنظر می گیرند. عموماً، مسئله مسیریابی در عوارض جغرافیایی واقعی به صورت یک مسئله مقیاس وسیع مطرح می گردد که در اینجا، با قراردادن تابع هزینه برابر با بی نهایت برای نقاطی که قیود را نقض می کنند، عملاً فضای جستجو به فضای مطلوب تقلیل می یابد. همان گونه که در نتایج نشان داده خواهد شد، تست برنامه تحت سناریوها و عوارض واقعی مختلف به خوبی کارایی این روش را در هدایت اجسام پرنده از آغاز تا مقصد به صورت موثر و در زمان مناسب نشان می دهد. نتایج با الگوریتم ژنتیک نیز مقایسه شده اند.