سال انتشار: ۱۳۸۱

محل انتشار: چهارمین همایش ملی صنایع دریایی ایران

تعداد صفحات: ۱۳

نویسنده(ها):

محمدخلج امیرحسینی – کارشناس ارشد مکانیک ، بخش مهندسی شرکت صنعتی دریایی ایران (صدرا)
علی مقداری – استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
غلامرضا وثوقی – استادیار دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

در این مقاله یک الگوریتم شبیه سازی دینامیکی کارآمد برای یک خودروی رباتیکی زیر ابی (Underwater Robatic Vehicle) مجهز به یک بازوی مکانیکی ماهر N درجه ازادی ارائه شده است و نتایج شبیه سازی مورد بحث و بررسی قرار گرفته اند. نیروهای هیدرودینامیکی متنوعی که بر سیستم های زیر آبی اثر می کنند. در شبیه سازی گنجانده شده آن. اثرات هیدرودینامیکی در نظر گرفته شده جرم افزوده، درگ ویسکوز، بویانسی و شتاب سیال می باشند. بعلاوه مدل تراسترهای URV نیز بدست آمده است و اثرات متقابل خودرو و تراستر در نظر گرفته شده اند و بااستفاده از یک ماتریسنگاشت، نیروها و گشتاورهای تراسترها به نیروها و گشتاورهای وارد بر مرکز جرم URV تبدیل شده اند.