سال انتشار: ۱۳۸۳

محل انتشار: دوازدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

مهدی همتی – دانشگاه صنعتی شریف
محمدعلی معصوم نیا – دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

مسألۀ شمال یابی با استفاده از حسگرهای اینرسی شامل ژیروسکوپ و شتاب سنج بررسی و مطالعه شده است. پیداکردن جهت شمال با دقت هایی از مرتبۀ دقیقۀ درجه، علاوه بر آن که در همراستایی اولیۀ سیستمهای ناوبری اینرسی مورد نیاز است، در هدایت و ناوبری کشتی های تجاری و نظامی که مدت زمان های طولانی به ناوبری می پردازند، حائز اهمیت فراوان و دارای نقشی کلیدی است. در این مقاله پس از استخراج مدل خطای سیستم ناوبری اینرسی و افزودن مدل خطای حسگرهای اینرسی، با بکارگیری مدل حاصل،
الگوریتمی محاسباتی، مبتنی بر فیلتر کالمن، جهت پردازش اطلاعات خطای سرعت سیستم ناوبری و تخمین و تصحیح خطاهای تراز و خطای سمت سیستم ناوبری و نیز بایاس شتاب سنج ها و دریفت ژیروسکو پها طراحی و شبیه سازی شده است. بدین ترتیب میتوان با استفاده از ژیروسکوپ هایی با دقت ۰/۰۱deg/hr و شتاب سنج هایی با دقت ۱۰۰μg ، جهت شمال واقعی را با دقتی حدود ۵ دقیقۀ درجه پیدا کرد.