سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۲

نویسنده(ها):

غزال برومند جزی – دانشجوی کارشناسی مکانیک ، دانشگاه شیراز
فرهنگ دانشمند – استادیار ، دانشگاه شیراز

چکیده:

در این مقاله بالانس استاتیکی روبات صنعتی از نوع APR 20 به روش ژنتیک الگوریتم مورد مطالعه قرار گرفته شده است. برای این منظور می بایست اثرات نیروها و ممان های ناشی از گرانش را به حداقل رساند. روش به کاربرده شده در این مقاله بر مبنای بالانس کردن توسط فنرهای خطی می باشد. در مرحله بعد با در نظر گرفتن نیروی وارد بر سر چنگک روبات به عنوان تابع هدف و مشخص نمودن پارامترهای طراحی ، مساله به صورت یک مساله بهینه سازی مورد بررسی قرار می گیرد . در این تحقیق از میان روشهای متداول و مختلف بهینه سازی ، روش بهینه سازی توسط ژنتیک الگوریتم انتخاب شده است که به کمک نرم افزار MATLAB حل شده است و در نهایت نیزنتایج حاصل از حل این مساله با نتایج موجود در مقالات مورد مقایسه قرار گرفته شده است.