مقاله بررسي آزمايشگاهي توانايي حسگرهاي فراصوتي در تعيين جهت و موقعيت روبات هاي متحرک براي کاربردهاي گلخانه اي که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در ۱۳۸۹ در مهندسي بيوسيستم ايران (علوم كشاورزي ايران) از صفحه ۶۹ تا ۷۹ منتشر شده است.
نام: بررسي آزمايشگاهي توانايي حسگرهاي فراصوتي در تعيين جهت و موقعيت روبات هاي متحرک براي کاربردهاي گلخانه اي
این مقاله دارای ۱۱ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله فاصله
مقاله زاويه
مقاله ناحيه ديد
مقاله فيلتر ميانه
مقاله ميانگين گيري

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: مسعودي حسن
جناب آقای / سرکار خانم: اميد محمود
جناب آقای / سرکار خانم: علي مرداني رضا
جناب آقای / سرکار خانم: محتسبي سيدسعيد
جناب آقای / سرکار خانم: باقري شوركي سعيد

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
در سال هاي اخير تحقيقات زيادي براي ساخت روبات هايي براي انجام عمليات مختلف در بخش کشاورزي در حال انجام است. يکي از مراحل اصلي براي ساخت روبات هاي کشاورزي چگونگي توليد سيگنال هاي هادي است. هدف از انجام اين تحقيق بررسي امکان استفاده از حسگرهاي فراصوتي USS3 در تعيين جهت و موقعيت يک وسيله نقليه متحرک به منظور استفاده در ساخت يک روبات متحرک براي کاربردهاي گلخانه اي است. بدين منظور آزمايشاتي براي ارزيابي ميزان دقت حسگرهاي فراصوتي منتخب در تعيين جهت و موقعيت و نيز يافتن بهترين چيدمان حسگرها در اطراف شاسي روبات انجام شد. نتايج آزمايشات نشان داد که مي توان حسگرهاي فراصوتي USS3 را براي توليد سيگنال هاي هادي روبات ادر محيط گلخانه ها بکار برد. بهترين فاصله قابل رويت اين حسگرها براي به کارگيري در اين شرايط ۱۵ تا ۲۰۰ سانتي متر است. در فواصل کمتر از ۱۵ سانتي متر و زواياي بيشتر از ۳۰ درجه حسگرها دقت خوبي ندارند. حداکثر عرض ناحيه ديد حسگرها براي سطوح صاف ۱۷٫۱۵ سانتي متر و براي سطوح مدور ۳۳٫۲۰ سانتي متر به دست آمد. چيدمان نهايي حسگرها در اطراف شاسي روبات نيز تعيين شد. همچنين نتايج آزمايشات نشان داد که با الگوريتم ميانگين گيري طراحي شده مي توان مقدار موقعيت و جهت را از داده هاي اصلاح شده حسگرهاي فراصوتي محاسبه نمود. حداکثر مقدار اختلاف بين مقادير موقعيت به دست آمده از حسگرهاي فراصوتي با مقادير حسگر مرجع ۳ سانتي متر و مقدار RMSE آنها ۰٫۷۱۴ سانتي متر بود. همچنين حداکثر مقدار اختلاف بين مقادير جهت به دست آمده از حسگرهاي فراصوتي با مقادير حسگر مرجع ۱۱٫۲۳ درجه و مقدار RMSE آنها ۴٫۰۳۶ درجه به دست آمد.