سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۹

نویسنده(ها):

منصور محی الدین قمشه ای – استادیار دانشگاه بین المللی امام خمینی، دانشکده فنی و مهندسی، گروه
حسن ظهور – استاد دانشگاه بین المللی امام خمینی، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مکا

چکیده:

در این مقاله اثر لقی اتصالات در سینماتیک معکوس ربات استانفورد مورد بررسی قرار گرفته و مدلی ریاضی جهت تعیین ماکزیمم خطاهای ممکنه در موقعیت و جهات دستگاه متصل به گریپر ارائه شده است . در بخش اول سینماتیک مستقیم و معکوس ربات در حالت بدون لقی ( ایدآل ) تعیین گردیده است . در بخش دوم، ابتدا ماتریسهای تبدیل مبین حرکت ناشی از لقی در دو نوع اتصال لولائی و کشوئی استخراج گردیده و سپس سینماتیک ربات با فرض وجود لقی ها در اتصالات بکمک این تبدیل ها تعیین شده اند . بدین ترتیب ابتدا با حل سینماتیک معکوس ربات در حالت ایده آل، پارامترهای متغیر دناویت ‐ هارتنبرگ تعیین میگردد . سپس سینماتیک مستقیم ربات با فرض وجود لقی ها تعیین و نتایج آن با حالت ایدآل مقایسه و مولفه های مختلف خطا محاسبه خواهد شد .