سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: چهارمین همایش ملی علوم و فناوری زیر دریا

تعداد صفحات: ۱۲

نویسنده(ها):

احمد کمالی نجف آبادی – عضو هیات علمی دانشگاه صنعتی مالک اشتر – پژوهشکده زیر سطحی شاهین شهر

چکیده:

طراحی معماری کنترلی یکی از قسمت های مهم در ساخت روبات ها بویژه وسایل زیر سطحی خودگردان (AUV) می باشد که توجه محققین را به خود معطوف داشته است. حجم زیاد اطلاعات سنسوری و نیاز به پردازش بهنگام آنها در هنگام ماموریت ، و نیز محدودیت های ارتباطی و توان مصرفی در یک زیر دریایی، طراحی معماری کنترلی را بسیار مشکل کرده است. در این مقاله روش های مختلف طراحی معماری کنترلی برای AUV های مختلف بررسی شده است. این روش ها به سه دسته کلی تقسیم می شوند:۱- معماری سنجشی ، ۲- معماری رفتاری که با نام معماری واکنشی نیز شناخته می شود و ۳- معماری ترکیبی که بر اساس مزایا و اجتناب از معایب دو روش قبلی برنامه ریزی می گردد.