سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

سعید عبدالشاه – دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان
مینا شاهی – دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان
محمود سعادت فومنی – استاد راهنما – استادیار دانشگاه سمنان

چکیده:

حفظ تعادل رباتهای انسان نما، از مباحث جالب و پیچیده روباتیک می باشد که راهکارهای فراوانی در مورد آن ارائه شده است. اساس بسیاری از روش های کنترل تعادل رباتهای انسان نما بر کنترل نقطه ای به نام ZMP(Zero Momentum Point) استوارمی باشد و عموما کنترل مرکز ثقل به خصوص در حرکات سریع, راهکار مناسبی برای حفظ تعادل ارائه نمی دهد. در این مقاله سعی شده است با ارائه راهکارهای جدید و با استفاده از فرمولهای دینامیکی, به دست آوردن این نقطه حیاتی‌ و نحوه کنترل آن را بهبود بخشید، در این راستا, پس از محاسبه مکان ZMP, الگوریتمی برای حفظ تعادل ربات, ارائه گشته است. همچنین، در انتها با استفاده از این مشخصه روبات انسان نما، راهکاری برای محاسبه گشتاور قوزک پای رباتهای انسان نما ارائه شده است که داده های به دست آمده بر روی یک ربات انسان نمای ساخته شده به نام "دارا" نیز بررسی و آزمایش گشته است.