سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: اولین کنگره مشترک سیستم های فازی و سیستم های هوشمند

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

گلناز حبیبی – دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تربیت مدرس
محمدتقی بهشتی – دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تربیت مدرس
الیپس مسیحی – دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تربیت مدرس

چکیده:

این مقاله به ارائه روشی نوین جهت برنامه ریزی مسیر حرکت روباتهای متحرک در فضای معلوم می پردازد. در این الگوریتم ابتدا فضای حرکت با استفاده از روش مثلث بندی دلونی به سلولهای مثلثی تقسیم بندی می شود. سپس مساله به صورت برنامه ریزی اعداد صحیح و در ادامه به فرم نامساویهای ماتریسی خطی فرمول بندی می شود. با حل مساله برنامه ریزی اعداد صحیح و یا نامساویهای ماتریسی خطی معادل با آن، یک کانال بهینه متشکل از مثلثها و در برگیرنده نقاط شروع و پایان حرکت بدست می آید. در مرحله نهایی کانال به بزرگترین مجموعه های محدب ممکن بخش بندی شده و با استفاده از آن مسیری کوتاه و ایمن در کانال یافت می شود. ویژگی این روش سادگی و جامع بودن آن برای هر گونه محیط دوبعدی با موانع چند ضلعی محدب و مقعر می باشد. همچنین، الگوریتم ارائه شده در دام مینیمم های محلی نیفتاده و به راحتی قابل تعمیم به محیطهای سه بعدی می باشد.