سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

علی اسدیان – قطب علمی کنترل و پردازش هوشمند، دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه تهرا
بهزاد مشیری –

چکیده:

در این مقاله روشی جدید برای مساله تخمین حالت در سیستم تلفیقی GPS/INS ارائه می شود. یکی از مشکلاتی که در بکارگیری فیلتر ذره ای وجود دارد، نداشتن آگاهی اولیه از تعداد ذرات موردنیاز برای حل یک مساله است چرا که در حالت کلی صحت تخمین و حجم محاسبات، نسبت مستقیمی با تعداد ذرات بکاررفته در فیلتر دارد. گرچه در برخورد مبتدیانه با چنین مساله ای می توان
بدون هیچ محدودیتی تعداد ذرات را جهت حصول به وضوح موردنظر افزایش داد، ولی چنین رویکردی در بسیاری از کاربردهای عملی تئوری کنترل بدلیل حجم سنگین محاسبات، فاقد ارزش اجرایی می باشد. ایده کلی الگوریتم پیشنهادی در این مقاله، تنظیم تعداد ذرات در فیلتر ذر های با کمک منطق فازی در سیستم ناوبری و بررسی اثر آن در میزان صحت تخمین و حجم محاسبات لازم می باشد.