مقاله بهينه سازي و طراحي کنترلر و مشاهده گر براي يک بازوي متحرک مکانيکي تغيير شکل پذير به كمك الگوريتم ژنتيک و شبكه عصبي که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در زمستان ۱۳۸۸ در مهندسي مكانيك مجلسي از صفحه ۱ تا ۱۶ منتشر شده است.
نام: بهينه سازي و طراحي کنترلر و مشاهده گر براي يک بازوي متحرک مکانيکي تغيير شکل پذير به كمك الگوريتم ژنتيک و شبكه عصبي
این مقاله دارای ۱۶ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله ربات متحرک تغيير شکل پذير
مقاله مدل سازي ديناميکي
مقاله الگوريتم ژنتيک
مقاله کنترلر غير خطي
مقاله ديناميک کين
مقاله شبيه سازي
مقاله ساختارهاي ارابه
مقاله شبکه عصبي
مقاله مشاهده گر پايداري

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: نادري داوود
جناب آقای / سرکار خانم: گنجه فر سهيل
جناب آقای / سرکار خانم: مصدق زاد محمد

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
توسعه و بهبود ربات هاي تغيير شكل پذير براي افزايش قابليت هاي حركتي و افزايش پايداري و مانورپذيري هر چه بيشتر لازم است. اين گونه ربات ها قادر به عبور از زمين هاي ناهموار و بيشه زارها با حفظ پايداري و انجام عمليات از پيش در نظر گرفته شده مي باشند. علت اين توانايي، حفظ پايداري به صورت ديناميكي بدون كاهش ارتفاع مركز جرم ربات مي باشد. در اين مقاله ربات SRR با افزودن يك درجه آزادي به ارابه بهبود داده شده است. در حالي كه مجري نهايي بر روي يك مسير فضايي در حركت است، اين درجه آزادي اضافي توانايي حفظ پايداري ديناميكي را به ربات مي دهد. همچنين استراتژي تغيير شكل بهينه ديناميكي بر اساس معيار پايداري نيرو – زاويه و به كمك الگوريتم ژنتيك طراحي شده است. براي اين منظور ديناميك ربات به كمك سه روش نيوتن- اويلر، لاگرانژ و کين به صورت پارامتري در نرم افزار MATLAB حل شده است و نتايج بهينه سازي بر روي كنترلر غير خطي طراحي شده ربات اعمال شده است و بر روي تاثير ثابت هاي كنترلر بر حاشيه پايداري و عكس العمل زير تايرها بحث شده است. همچنين ساختارهاي متفاوت ارابه ارايه و مورد تحليل قرار گرفته است. براي اجتناب به نزديك شدن به حاشيه ناپايدار، بايد در هر لحظه ميزان پايداري را محاسبه كرد. از آنجا كه محاسبه اين معيار زمان بر است، براي كنترل بلادرنگ ربات مشاهده گر پايداري نيرو – زاويه به كمك شبكه عصبي طراحي شده است. در نهايت جهت اعتبار سنجي نتايج بهينه سازي، ربات در نرم افزار  ADAMSشبيه سازي شده است.