سال انتشار: ۱۳۸۱

محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۱۲

نویسنده(ها):

مصطفی غیور –
مهدی دادخواه –

چکیده:

در این مقاله گشتاور اعمالی به وسیله محرک های مختلف روی هر عضو یک و یا دو ربات سه عضوی برای حرکت جسم روی مسیر دلخواه با راستای مشخص در سه حالت مختلف بررسی و محاسبه شده است: ۱-بکارگیری یک ربات سه عضوی ۲-بکارگیری دو ربات همکار سه عضوی با معیار گشتاور اعمالی مینیمم روی محرک ها ۳-بکارگیری دو ربات همکار سه عضوی با معیار مینیمم نیروی وارده به جسم در هر سه مورد سینماتیک معکوس انجام میشود و مسیر مورد نظر در فضای مفاصل بدست آمده ، سپس معادلات حرکت به روش لاگنژ استخراج میشود. در پایان شبیه سازی برای سه مورد مذکور میگردد.