سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

شهرام هادیان جزی – دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی اصفهان دانشکده مکانیک
مهدی کشمیری – استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان دانشکده مکانیک

چکیده:

در این مقاله با تعمیم تعریف مانورپذیری یاشیکاوا برای یک پیکره داده شده از ربات در یک نقطه از مسیر به کل مسیر برای رباتهای همکار به بررسی تاثیر مفاصل غیر فعال و چیدمان آنها بر مانورپذیری سیستم پرداخته شده است . با بررسی عددی تعریف مانورپذیری ارائه شده برای چند مسیر نمونه و تعاریف متفاوت از نرم یک بردار و برای توزیعهای متفاوت از مفاصل غیر فعال روی سیستم رباتهای همکار، تاثیر تعداد و محل آنها در بهره مانورپذیری مورد مطالعه قرار گرفته است .