مقاله تحليل ديناميکي ربات هيبريد ۳PRS-RRP که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در بهار ۱۳۸۸ در Journal Of Mechanical Research And Application (پژوهش و كاربرد در مكانيك) از صفحه ۱ تا ۱۰ منتشر شده است.
نام: تحليل ديناميکي ربات هيبريد ۳PRS-RRP
این مقاله دارای ۱۰ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله ربات هيبريد
مقاله ربات صنعتي
مقاله حل سينماتيک

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: رمضاني فر عليرضا
جناب آقای / سرکار خانم: ظهور حسن
جناب آقای / سرکار خانم: موسويان سيدعلي اكبر

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
چکيده: در اين مقاله با استفاده از ماتريس انتقال دناويت – هارتنبرگ و جبر ماتريسها روش جديد و دقيقي براي تحليل سينماتيک و ديناميک ربات موازي ۳PRS و هيبريد (موازي – سري) ۳PRS-RRP ارايه شده است. در ابتدا، خواص انواع رباتها مقايسه شده اند. در ادامه، پس از معرفي پارامترهاي دناويت – هارتنبرگ و جدولهاي مربوط به پارامترها، با استفاده از جبربرداري و ماتريسي روش حل سينماتيک مستقيم و معکوس و نقاط تکين توضيح داده شده و با استفاده از روش لاگرانژ معادلات ديناميک بدست آمده اند. در پايان براي اندازه هاي مشخص و با فرض يک حرکت دوراني براي نقطه وسط سکوي متحرک ربات موازي و دو ورودي سينماتيکي براي ربات سري، چند منحني سينماتيکي و ديناميکي براي بررسي نقاط تکين رسم شده اند. به طور کلي حل سينماتيک مستقيم رباتهاي موازي و حل سينماتيک معکوس رباتهاي سري مشکل مي باشند. براي راحتي کار با اين گونه رباتهاي هيبريد بهتر است در حالت سينماتيک مستقيم از ربات موازيي استفاده شود که سکوي متحرک حرکت خطي داشته و در جهت فضادهي و استحکام بخشي بکار رود و يا اينکه کارکرد سري و موازي از نظر زماني استقلال داشته باشند.