مقاله تحليل ديناميکي و کنترل مسير ربات مارسان که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در زمستان ۱۳۸۷ در مهندسي مكانيك مجلسي از صفحه ۶۱ تا ۷۲ منتشر شده است.
نام: تحليل ديناميکي و کنترل مسير ربات مارسان
این مقاله دارای ۱۲ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله ربات مارسان
مقاله حرکت سرپنوييدي
مقاله طراحي مسير
مقاله ديناميک
مقاله کنترل
مقاله زنجيره سينماتيکي

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: نگهباني نويد
جناب آقای / سرکار خانم: غيور مصطفي

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
در اين مقاله يک ربات مارسان بدون چرخ با تعدادي عضو با طول و جرم يکنواخت و با در نظر گرفتن اينکه اصطکاک هاي موجود از نوع ويسکوزي است، مدل مي شود. معادلات حرکت ربات استخراج مي گردد. سپس حرکت ربات به گونه اي کنترل مي شود که ربات بتواند با تقليد از حرکت مارهاي واقعي، مسيري را که از پيش تعيين شده دنبال نمايد. کنترلر، مرکز جرم و جهتگيري ربات را کنترل مي کند. حرکت ربات براي دنبال کردن يک خط راست و يک منحني سينوسي شبيه سازي شده و ديده مي شود ربات با حرکتي نرم مسيرها را دنبال مي کند.