سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: نهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۹

نویسنده(ها):

مصطفی غیور – استادیار و عضو هیئت علمی نیمه وقت دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر
نوید نگهبانی – کارشناس ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی دانشگاه آزاد اسلامی واحد خم
امیرحسین نخعی – دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی دانشگاه آزاد اسلا
سید سلمان نوربخش – کارشناس مهندسی مکانیک طراحی جامدات دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی ش

چکیده:

در این مقاله یک ربات مارسان بدون چرخ با تعدادی عضو با طول و جرم یکنواخت و با در نظر گرفتن اینکه اصطکاکهای موجود از نوع ویسکوزی است، مدل، و ساخت مدلی از آن بیان می شود. معادلات حرکت ربات استخراج می گردد. سپس حرکت ربات به گونه ای کنترل می شود که ربات بتواند با تقلید از حرکت مارهای واقعی، مسیری را که از پیش تعیین شده دنبال نماید. کنترلر، مرکز جرم و جهتگیری ربات را کنترل می کند. حرکت ربات برای دنبال کردن یک خط راست و یک منحنی سینوسی شبیه سازی شده و دیده می شود ربات با حرکتی نرم مسیرها را دنبال می کند.