سال انتشار: ۱۳۹۳
محل انتشار: اولین همایش ملی مهندسی برق و کامپیوتر در شمال کشور
تعداد صفحات: ۱۰
نویسنده(ها):
حامد سنائی – گروه برق، آموزشکده فنی و حرفه‌ای سما، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد میاندوآب
پیام دلالیان میاندوآب – گروه برق، آموزشکده فنی و حرفه‌ای سما، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد میاندوآب
امیر ریخته گرغیاثی – استادیار گروه کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز

چکیده:
در این مقاله، به بحث مدلسازی دینامیکی مکانیزم استوارت شش درجه آزادی تحریک شده با محرکهای پنوماتیکی پرداخته شده است. مدل دینامیکی سیستم در طراحی ساختار مکانیکی، انتخاب سیستمهای محرکه، تعیین راهبرد کنترلی و نیز شبیهسازیهای کامپیوتری مورد استفاده قرار میگیرد. تحلیل دینامیکی به دو بخش تقسیم شده که بخش اول، تحلیل دینامیکی پیشرو (مستقیم) و بخش دوم تحلیل دینامیکی معکوس میباشد. برای تحلیل دینامیکی رباتهای موازی که مکانیزم استوارت نوع خاصی از آنها است، روشهای مختلفی وجود دارد که در این مقاله از روش لاگرانژ برای استخراج معادلات دینامیکی استفاده شده است. در اینروش، دینامیک سیستم با استفاده از کار و انرژی ذخیره شده در سیستم استخراج شده و نیروهای قیدی مزاحم به صورت اتوماتیک حذف شده است.