سال انتشار: ۱۳۸۲

محل انتشار: ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۱۲

نویسنده(ها):

محسن نخعی نژاد – دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی
علی مقداری – استاد
داود نادری – استادیار دانشگاه بوعلی سینا-همدان

چکیده:

دراین مقاله یک ربات خزنده مارمانند با n+2 درجه آزادی مورد بررسی و تحلیل سینماتیکی و دینامیکی قرار میگیرد از انجایی که قابلیت حرکت یک ربات خزنده برروی سطوح ناهمواره و شیبدار از اهمیت خاصی برخوردار است دراین تحقیق معادلات حرکت ربات برروی سطوح شیبدار بررسی می شود جهت بررسی و تحلیل حرکت ربات یک شبیه ساز نرم افزاری طراحی گردیده و پارامترهای بهینه حرکتی با معیار انرژی برای حرکت ربات برروی سطح ناهموار با استفاده از شبیه ساز فوق تعیین میگردد نتایج این پژوهش بیانگر ارتباط بین پارامترهای بهینه سینماتیکی و دینامیکی ربات با ناهمواری بستر حرکتی می باشد که در طراحی حرکتی و کنترل ربات مورد استفاده قرار میگیرد.