سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۹

نویسنده(ها):

مجید محمدی مقدم – استادیار دانشکده فنی دانشگاه تربیت مدرس
شهرام شهریاری – دانشجوی دکتری مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس

چکیده:

در این مقاله، کاربردهایی از مکانیزمهای رباتیک با محرک کابلی به طور مختصر معرفی می شود . پس از معرفـی چگـونگی مدلسازی نیروی یک طرفه ( کشش ) کابل و معرفی یک الگوریتم کنترل ساده، یک مکانیزم یک درجـه آزادی و سـپس یـک مکانیزم دو درجه آزادی مورد بررسی قرار میگیرد