سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۲

نویسنده(ها):

مسعود مسیبی – عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
امین پورکبیریان – کارشناس مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

چکیده:

امروزه تحقیق و استفاده از ربات های دوپا بیش از پیش گسترش یافته است و در سراسر دنیا، توجه مراکز دانشگاهی و صنعتی را به خود جلب کرده است. در این مقاله ابتدا تحلیل سینماتیکی مستقیم و معکوس ربات دوپا انجام می شود که در سینماتیک معکوس از یک روش کاملا هندسی استفاده می گردد و سپس معادلات حرکت سیستم با استفاده از روش لاگرانژ استخراج می شود و در انتها با نتیجه گیری کلی روی نتایج محاسبات ، عبارت های ظاهر شده در معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات مورد ارزیابی قرار می گیرد.