سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

محمد حق پناهی – دانشیار دانشگاه علم و صنعت ایران ، دانشگاه آزاد اسلامی کرمان – بخش مهن
سید علی میرنجفی زاده – کارشناس ارشد دانشگاه آزاد اسلامی کرمان – بخش مهندسی مکانیک

چکیده:

در این تحقیق، وضعیت نیروهای عضلات و همچنین نیرو و گشتاور واردبر مفاصل شانه و آرنج مطالعه شد. جهت تعیین بررسی، ابتدا یک مدل رباتیکی مناسب با شش درجه آزادی از اندام فوقانی تعریف می شود که قابل تحلیل می باشد. برای تحلیل سینماتیکی از سیستم آنالیز حرکت Elite استفاده شد. در تحلیل دینامیکی، نیروی عضلانی که بیشترین سهم را در رانش ویلچر دارند همراه با نیرو گشتاور وارد بر مفاصل شانه و آرنج به عنوان مجهولات در نظر گرفته شدند. جهت حل نمایی از روش بهینه سازی استفاده شد.