سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

سعید بستان منش مقدم – کارشناس ارشد – دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکدۀ مهندسی مک
علی نحوی – استادیار – دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکدۀ مهندسی مکانی
شهرام آزادی – استادیار – دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکدۀ مهندسی مکانی

چکیده:

در این مقاله ابتدا با ایجاد مدل کامل یک خودرو در محیط نرمافزارADAMS/Car ، جهت شبیهسازی دینامیکی آن خودرو که قرار استتبدیل به یک خودروی بدون سرنشین شود , میپردازیم . سپس با انجام تغییراتی و تعبیه عملگرهای مربوط به کنترل از راه دور خودرو، مدل یک خودروی بدون سرنشین ایجاد میگردد و مدل نیز به نرمافزارMATLAB/Simulink برای انجام تحلیلهای کنترلی و کنترل از راهدور منتقل میشود . سپس بعد از بیان مشخصههای سیستمهای کنترل از راه دور، حالات کنترلی مختلف برای یک خودروی بدون سرنشین بررسی شده و با تعریف پارامترهایی مقایسه میگردند . نشان داده میشود که استفاده از پسخوردهای زاویه و گشتاور فرمان جهت حصول زمان پاسخ مناسب و شفافیت با در نظر گرفتن محدودیت پایداری مفید میباشد