مقاله تعيين ماکزيمم ظرفيت حمل بار ديناميکي بين دو نقطه از فضاي کاري براي روبات کابلي که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در پاييز ۱۳۸۸ در مهندسي مكانيك مجلسي از صفحه ۳۱ تا ۴۰ منتشر شده است.
نام: تعيين ماکزيمم ظرفيت حمل بار ديناميکي بين دو نقطه از فضاي کاري براي روبات کابلي
این مقاله دارای ۱۰ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله روبات کابلي
مقاله ماکزيمم ظرفيت حمل بار
مقاله مسيربهينه

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: حبيب نژادكواريم محرم
جناب آقای / سرکار خانم: نجفي خالد
جناب آقای / سرکار خانم: بامداد مهدي

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
در اين مقاله، با توجه به خصوصيات ظرفيت حمل بار بالا و فضاي کاري نسبتا بزرگ روبات هاي کابلي، ماکزيمم ظرفيت حمل بار ديناميکي براي روبات کابلي بين دو نقطه داده شده از فضاي کاري همراه با مسير بهينه محاسبه شده است. براي اين کار، ابتدا ديناميک روبات هاي کابلي به روش لاگرانژ بدست آمده است و سپس براي يافتن ظرفيت حمل بار ديناميکي روبات هاي کابلي علاوه بر در نظر گرفتن قيد ظرفيت گشتاور موتورها، قيد فضاي کاري نيز جهت بدست آوردن نيروي کشش مثبت در کابل ها در نظر گرفته شده است. مساله به صورت يک مساله بهينه سازي مسير فرمول بندي شده است که اساسا يک مساله بهينه سازي مقيد غير خطي است و سپس روش برنامه ريزي خطي تکرار پذير براي حل مساله بهينه سازي به کار رفته است. در پايان يک مثال عددي از روبات کابلي ۶ درجه آزادي ارائه شده و نتايج حاصله بحث شده است.