سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی و هشتمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۱۰

نویسنده(ها):

مجید محمدی مقدم – استادیار بخش مکانیک دانشگاه تربیت مدرس
حامد خاکپور – دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک گرایش طراحی کاربردی دانشگاه تربیت مدرس

چکیده:

در این مقاله، یک رهیافت با کاربرد وسیع بر ای تعیین فضای کاری و منحنی ها ی تکینگی بازو ی مکان یکی صفحه ا ی PRRRR بیان شده است . در آن تولید فضای کار ی با استفاده از روش سینماتیک مستقیم که شامل دو بخش می شود بر اساس پیکر بند ی بازوی مکا نیکی ، فرمول بند ی شده است . سپس بر ای حل مسئله ، حل تحلیلی به صورت دو معادله درجه دو بیان می شود و یک معیار ساده جهت یافتن مجموعه نقاط سازنده فضا ی کار ی تع یین می گردد . منحنی ها ی تکینگی نیز از مجموعه نقاط تکینه تشکیل شده است و برای تعیین این نقاط تکینه از ماتریس ژاکوبین کمک گرفته می شود. این روش ابتدا اجرا وسپس مورد تست قرار گرفته و در نها یت مثال ها ی هندسی از مشخصات بازوی مکا نیکی ارائه شده و در آنها فضاها ی کار ی و منحنی های تک ینگی نشان داده می شود . روش ارائه شده یک ابزار طراحی توانمند بوده و در تحلیل و ارائه تجسمی از سینماتیک بازوی مکانیکی بسیار توانا می باشد.