سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۹

نویسنده(ها):

احسان اسعدی – دانشجوی تحصیلات تکمیلی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
سیدمحمد بزرگ – استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد

چکیده:

این مقاله به طراحی یک سیستم تشخیص موقعیت با دقت مناسب برای استفاده در وسایل نقلیه خودگردان درمحیط های دارای ساختار نامعین می پردازد . الگوریتم این سیستم بر اساس داده های یک سرعت سنج، یک حس گر اندازه گیر زاویه (Dead Reckoning Sensor) ، GPS و مشاهدات لیزری بصورت فاصله شعاعی، جهت و دقت مشاهده، طرح ریزی شده است و دو مسأله تعیین موقعیت و تهیه نقشه محیط، بصورت همزمان (SLAM) در نظر گرفته شده اند . در این الگوریتم مشاهدات لیزری صورت گرفته از راهنماهای مصنوعی تعبیه شده در محل های نامشخص، تشخیص داده شده و بکار گرفته می شود . در بکارگیری الگوریتم فوق نیاز به نقشه برداری برای تعیین موقعیت اولیه راهنماهای مصنوعی نمی باشد و قابل استفاده در محیط های نامعین است .