سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

عسگر عباس زاده – پژوهشکده فجر – دانشگاه سمنان
حبیب قنبرپوراصل – پژوهشکده فجر
خشایار یغمایی – دانشگاه سمنان

چکیده:

در این مقاله امکان تلفیق سیستم ناوبری اینرسی INS و سیستم ناوبری تصویری VNS بررسی شده است. ابتدا سیستم ناوبری تصویری و چگونگی محاسبه بردار موقعیت وسیله پرنده با استفاده از یک دوربین ویدئویی و با فرض معلوم بودن موقعیت دقیق نقاطز شاخص مسیر و روشهای مختلف آن ارائه شده است و سیستم ناوبری اینرسی با استفاده از سنسورهای با کیفیت پائین و ارزان قیمت از طرف دیگر بررسی شده است و نهایتا تلفیق این سیستمها با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافتهانجام گرفته.
سیستم ناوبری اینرسی بطور دائم بردار موقعیت وسیله پرنده را محاسبه می کند در حالیکه سیستم تلفیقی بطور گسسته و در لحظاتی که نقاط شاخص در دید دوربین می باشد بردار موقعیت را ارائه می دهد.