سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

حسین ارغوان – دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد کاظم اکبری – دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده:

این مقاله نتایج یک سیستم ناوبری GPS/INS تلفیق شده با نقشه برداری و موضع یابی همزمان (SLAM) را نشان می دهد. به علت کیفیت پایین سنسورهای اینرسی ارزان، حتی در یک دوره کوتاه قطع GPS، کارایی ناوبری اینرسی به شدت کاهش می یابد؛ در این زمان بیشتر سیستمهای ناوبری نیاز به یک منبع کمکی دیگر جهت افزایش قابلیت اعتماد و دسترسی دارند. اگر اطلاعات GPS در دسترس باشد، سیستم تلفیقی SLAM با استفاده از سیستم GPS/INS یک نقشه بر اساس علائم زمینی ایجاد می کند. اگر GPS در دسترس نباشد، نقشه تولید شده قبلی و/یا جدید برای محدود کردن خطای INS استفاده می گردد.