سال انتشار: ۱۳۸۳

محل انتشار: دوازدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

سهیل گنجه فر – پژوهشگر پژوهشکده فناوری اطلاعات دانشگاه تربیت مدرس
حمیدرضا مومنی – دانشیارگروه کنترل دانشگاه تربیت مدرس
فرخ شریفی – دانشیار گروه مهندسی مکانیک – دانشگاه رایرسون ، تورنتو ، کانادا

چکیده:

در این مقاله روش جدیدی جهت کاهش اثرات تاخیر زمانی ثابت و متغیر در سیستمهای حرکت از راه دو ر معرفی می گردد . یکی از روشهای کارا در سیستمهای حرکت از راه دور روش متغیرهای موج می باشد . گرچه روش متغیرهای موج روش امید بخشی در سیستمهای حرکت از راه دور با هر تاخیر زمانی می باشد ، اما خطای ردیابی و زمان پاسخ سیستم با افزایش تاخیر زمانی و تاخیر های متغیر افزایش می یابد .در این مقاله پایداری سیستمهای حرکت از راه دور به روش متغیرهای موج با دو امپدانس موج متفاوت بررسی گردیده وبه کمک آن روش بهینه شدۀ متغیرهای موج ارائه گردیده است . سپس با شبیه سازی کل سیستم در سیستم فرمانده و تنظیم امپدانس موج در آن، روشی جدید در سیستمهای حرکتی از راه دور ارائه گردیده است . نتایج شبیه سازی روش های جدید و مقایسۀ آن با روشهای قبلی در بخش شبیه سازی ارائه گردیده است .