سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

حسین احسانی – گروه بیومکانیک دانشکده مهندسی پزشکی دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مصطفی رستمی –

چکیده:

رباتهای دوپایی باید قادر باشند در محیط هایی که دینامی کشان برای آنها از پیش تعیین شده نیست به طور مناسبی حرکت کنند و در برابر اغتشاشات خارجی واکنش های مناسبی از خود بروز دهند. در این مقاله قصد داریم روشی جدید برای کنترل حرکت ربات های دوپایی به صورت آنلاین، ارائه کنیم. در این روش با استفاده از معادله ی اندازه حرکت زاویه ای حرکت ربات و مختصات مفصل هیپ، ربات را کنترل می کنیم. مدلی که در این تحقیق این روش را بر روی آن مورد بررسی قرار می دهیم، شامل ۷ قسمت می باشد. فاز دو تکیه گاهی را نیز به صورت آنی در نظر می گیریم. برای بررسی میزان صحت این روش، از شبیه سازی کامپیوتری استفاده خواهیم کرد.