مقاله جابجايي اجسام ظريف دوبعدي بوسيله يک پنجه با دو انگشت سه بندي که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در تابستان ۱۳۸۹ در كنترل از صفحه ۲۰ تا ۳۵ منتشر شده است.
نام: جابجايي اجسام ظريف دوبعدي بوسيله يک پنجه با دو انگشت سه بندي
این مقاله دارای ۱۶ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله گرفتن ايمن
مقاله اصطکاک چند فازي
مقاله دست چند انگشته
مقاله جابجايي و کنترلر

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: احمدي حبيب
جناب آقای / سرکار خانم: صديق محمدجعفر

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
گرفتن و جابجايي اجسام ظريف توسط ربات ها نيازمند الگوريتم کنترلي پيشرفته اي است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نيروي عمودي مهار شود. گرچه تاکنون الگوريتم هاي متعددي براي گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتي ارايه شده است ليکن موضوع گرفتن اجسام ظريف و جابجايي آنها توسط انگشتان که نيازمند امکان کنترل موقعيت در راستاي اعمال نيرو است موضوعي است که تاکنون راه حلي براي آن ارايه نشده است. به عبارت ديگر عمده الگوريتم هاي کنترل نيرو-موقعيت که تاکنون معرفي شده اند فضاي کار را به دو زير فضا تقسيم کرده و در يک زير فضا موقعيت و در زير فضاي ديگر نيرو را کنترل مي نمايند. اين مقاله الگوريتم کنترلي جديدي ارايه مي نمايد که براي نگهداري جسم با حداقل نيرو، تنها بر مبناي اندازه گيري نيروهاي تماسي بين نوک انگشت و جسم جابجا شونده عمل مي نمايد. با توجه به ساختار کنترلر پيشنهادي و وابستگي آن به اطلاع از ضريب اصطکاک روش تخمين ضريب اصطکاک بر مبناي اندازه گيري صرف نيروهاي تماسي ارايه شده است. کارايي کنترلر با ارايه شبيه سازي عددي بر اساس مدل ديناميکي کامل اصطکاک کولمبي در فازهاي مختلف لغزش و عدم لغزش براي حرکت جسم توسط مچ و انگشتان مورد بررسي قرار گرفته است.