سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: هفتمین همایش انجمن هوافضای ایران

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

امین رفاهی نزهت – دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک، دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک
مصطفی غیور – استادیار

چکیده:

این مقاله یک روش سیستماتیک را برای حل دینامیک معکوس ربات استوارت گاف با استفاده ازاصل کار مجازی و مفهوم ماتریس های ژاکوبین ارائه می کند که توسط آن معادلات دینامیکی حرکت بدست می آیند.در این مقاله نشان داده می شود که حل دینامیک یک ربات می تواند به یک دستگاه ۶ معادله خطی با ۶ مجهول کاهش یابد. در پایان یک الگوریتم محاسباتی برای حل دینامیک معکوس ارائه و تعدادی مسیر برای حرکت پلتفرم متحرک شبیه سازی شده است.