سال انتشار: ۱۳۸۳

محل انتشار: ششمین کنفرانس سراسری سیستم های هوشمند

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

هومن سجادیان – دانشکده برق دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
علیرضا فاتحی – دانشکده برق دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
حمیدرضا تقی راد –
حمیده قدیانی –

چکیده:

یک روش بسیار مناسب برای تحلیل سیستمهای پیچیده غیرخطی، به نامGroup Method Data Handing GMDH) به عنوان پایهای برای شبکه عصبی چند جملهای (Polynomial Neural Network مورد توجه واقع میشود. در شبکه عصبی چند جملهایPNN) با داشتن تعداد کمی نمونه و داده، توابع غیرخطی به راحتی تخمین زده میشوند. یکی از کاربردهای بسیار مهم شبکه عصبی چند جملهای حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس ربات است که این معادلات به ترتیب نگاشتی از فضای مفصلی به فضای کارتزین و از فضای کارتزین به فضای مفصلی میباشند.در این مقاله، از شبکه عصبی چند جملهای برای حل معادله سینماتیک مستقیم ربات مشابه هیدرولیکی سه درجه آزادی شبیهساز حرکت شانه دست انسان، استفاده شده است و مطالعات نشان میدهد کهPNN خیلی سریعتر و با خطای کمتر نسبت به شبکههای عصبی متداول میباشد.