سال انتشار: ۱۳۹۳
محل انتشار: همایش ملی الکترونیکی دستاوردهای نوین در علوم مهندسی و پایه
تعداد صفحات: ۴
نویسنده(ها):
بهروز خسروپور – عضو هیئت علمی دانشگاه سلمان فارسیف کازرون
زهرا باقرپور – دانشگاه صنعتی اصفهان
الهام خسروپور – دانشگاه صنعتی اصفهان
زهرا شماستون –

چکیده:
روبات های دو پا از مهم ترین حال حاضر در روباتیک می باشند. از دلایل این امر مناسب بودن روبات دوپا برای انجام کار در محیط انسان و مطالعه راه رفتن انسان برای ساخت اندام مصنوعی است. پایداری مهمترین نکته در طراحی مسیر است. مهم ترین معیار پایداری مورد استفاده نقطه گشتار صفر می باشد. یعنی اگر نقطه ای که در آن گشتاور کل نیورهای اعمال شده به کف پا برابر با صفر است درون چند ضععی پشتیبان (چندضعلی که بر روی زمین و توسط پا با پاهایی که در تماس با زمین هستند شکل گرفته است) باشد ربات پایدار است. اصولاً راه رفتن انسان را می توان یک چرخه شامل دو مرحله تک تکیه گاهی ۱ که تنها یک پا در تماس با زمین است و حالت دو تکیه گاهی که هر دو پا با زمین تماس دارند دانست. قابل ذکر است که نتایج مربوط به این پروژه از |matlab2011 بدست آمده است.