سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

حبیب نژاد کورایم – آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ا
داورپناه – استاد آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و
هاشم غریبلو – کارشناس ارشد آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه

چکیده:

در این مقاله برای کنترل رباتها با مفاصل الاستیک، از یک کنترل کننده با فیدبک خطی استفاده شده است. همچنین با اعمال قیدهای مربوط به گشتاور موتورهای محرک و دفت حرکت پنجه، روش محاسباتی برای بدست اوردن ظرفیت حمل بار ماکزیمم بازوهای رباتی با مفاصل الاستیک ارائه شده است. برای نشان دادن کارآیی الگوریتم ارائه شده یک کنترل کننده برای بازوی تک لینکی بامفصل الاستیک و سه کنترل کننده برای انجام شبیه سازی بازوی دولینکی بامفاصل الاستیک به روش خطی ساز فیدبک طراحی شده اند.