سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی و هشتمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۱۱

نویسنده(ها):

علیرضا محمدی – کارشناس ارشد دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی شریف تهران
علی مقداری – استاد مکانیک جامدات بیومکانیک و ساخت و تولید
اریا الستی – دانشیار سیستم های غیرخطی و کنترل

چکیده:

این مقاله معادلات دینامیکی و کنترل غیرخطی نوع خاصی از ربات به نام ربات بندباز (Brachiation Robot) را مورد مطالعه قرار میدهد که برای پایش و نگهداری خطوط انتقال فشار قوی در مسیرهای صعب العبور مورد استفاده قرار می گیرد کابلهای اسیب دیده یا اجسام غیرعادی برروی این کابلها می تواند باعث اتلاف انرژی و یا حتی قطعی برق شود این ربات به صورت دینامیکی از یک شاخه به شاخه دیگر مانند یک میمون که بدن خود را مانند یک پاندول تاب میدهد برروی کابل حرکت می کند دراین جا روش کنترلی ارائه می شود که براساس کنترل بهینه است با مینیمم کردن خطای ناشی از ردیابی، با استفاده از کنترل بهینه، می توان به زوایای مورد نظر رسید روش کنترلی ارائه شده به یک پاندول دوتایی اعمال شده و در MATLAB شبیه سازی شده است درانتها برای بررسی صحت روش کنترلی پیشنهاد شده این کنترلر به ربات بندباز ساخته شده اعمال شده است این ربات دارای دو لینک بوده که به یک موتور سرو وصل شده و بدنه ای نیاز ندارد.