سال انتشار: ۱۳۸۳

محل انتشار: دوازدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

حامد الفاظی – دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل دانشگاه امیرکبیر
سیدکمال الدین نیکروش – استاد دانشکده برق دانشگاه امیرکبیر

چکیده:

در این مقاله روش جدیدی جهت تخمین موقعیت ، وضعیت ، و حرکت یک جسم صلب ارائه شده است که با روشهای معمول Feature-based، دو اختلاف عمده دارد: اول اینکه به جای نقاط شاخص ، از خطوط ، لبه ها ، و ابعاد تصویر هدف استفاده می کند . دوم اینکه علاوه بر خود کمیتهای شاخص ، تغییرات آنها نسبت به مرحله قبل نیز اندازه گیری و پردازش میشوند . در نهایت با استفاده از فیلترهای بهینه غیر خطی مانند EKF و مدلی غیر خطی که از ترکیب مدل دوربین و مدل حرکت نسبی هدف تشکیل شده است ، عملیات تخمین انجام می شود .