سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: دومین کنگره مشترک سیستم های فازی و سیستم های هوشمند

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

حنیف کازرونی – مرکز آموزشی و تحقیقاتی ریاضی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفها
حسین وحیددستجردی –
عباس عبدالملکی –
عدنان جانعمویی اوصالو –

چکیده:

موضوعی که همواره در زمینه هوش مصنوعی و ربات ها مطرح بوده است ، یافتن کوتاه ترین مسیر به سمت مقصد در فضایی با موانع مختلف می باشد. یک الگوریتم موثر در این زمینه بایستی بر مشکلاتی مانند زمان بر بودن و عدمقطعیت جواب غلبه کند در همین راستا ما با ارائه الگوریتمی در این مقاله سعی بر آن داشته ایم که با تبدیل محیط واقعی پیرامون به یک گراف بتوانیم کوتاه ترین مسیر از مبدا به مقصد را بیابیم. الگوریتم پیشنهادی به صورت بلادرنگ عمل کردهو مشکلاتی از جمله نقاط با پتانسیل برابر را حل نموده است. همچنین می تواند با تخمین حرکت موانع، پایدارترین مسیر درمحیط دینامیکی را بیابد و با ایجاد موانع مجازی در محل هایی که فاصله آنها تا موانع مجاور از مقدار معینی کمتر است، آنها را مسدود کند. مسیر با استفاده از گره هایی که در گراف محاسبه می شود، انتخاب شده است و یک گره از گراف در صورتیمی تواند به گره دیگر اتصال داشته باشد که هیچ مانع یا مانع مجازی یال متصل کننده آنها را قطع نکند. از جمله ویژگی های این الگوریتم علاوه بر دقت مطلوب حدود ۹۵ %، توانایی عملکرد در محیط های پویا به صورت منظم و با کمترین تعداد گره می باشد.