سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: اولین کنگره مشترک سیستم های فازی و سیستم های هوشمند

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

سارا حقیقی – دانشگاه آزاد اسلامی، دانشکده فنی، واحد علوم و تحقیقات
بهزاد مشیری – قطب کنترل و پردازش هوشمند، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، پردیس شمار
سید مهدی حسینی – دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، پردیس شماره دو فنی دانشگاه تهران

چکیده:

تخمین موقعیت دقیق، مسیریابی و تشخیص موانع، یکی از مهم ترین مسائل در زمینه روباتیک و هوش ماشین است. در سال های اخیر، تحقیقات نشان داده اند که روش های احتمالاتی، قابل اطمینان ترین راه حل ها را در این مورد پیشنهاد می دهند. روش مسیریابی بر مبنای فیلترینگ ذره ای، یکی از کارآمدترین این روش ها می باشد که با استفاده از مجموعه ای از نمونه های وزن دهی شده و بر اساس روش مونت کارلو، مدلی را ارائه می دهد. در این مقاله سعی شده است تا از طریق شبیه سازی یک محیط دو بعدی با تعداد موانع متغیر و به کار بردن فیلترینگ ذره ای، تحققی از این فیلتر در فرآیند تشخیص موانع ارائه گردد.