سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

بهروز یزدانشناس شاد – دانشجوی کارشناسی ارشد – دانشگاه صنعتی شریف , دانشکده مهندسی مکانیک
حسین صیادی – استاد یار – دانشگاه صنعتی شریف , دانشکده مهندسی مکانیک

چکیده:

در این پژوهش رباتی طراحی شده که پاهای آن به صورت مکانیزمهای چهار میله ای با کاپلر دنباله دار بوده بطوریکه انتهای کاپلر از هر پا با زمین اعمال نیرو نموده و باعث حرکت روبه جلو می شود . هر پا دارای یک درجه آزادی فعال و یک درجه آزادی غیر فعال می باشد و در مجموع به طراحی و تحلیل سینماتیکییک ربات شش درجه آزادی پرداخته شده است . در این مقاله ابتدا به استراتژی حرکت ربات در عبور از مسیرهای هموار، ناهموار و موانع کوتاه پرداخته میشود که الهام گرفته از استراتژی حرکت حشرات شش پا است، سپس به طراحی هندسه پاهای ربات با فرض عبور نقطه انتهایی کاپلر از سه موقعیت دلخواه و بعد از آن به محاسبه موقعیت، سرعت و شتاب خطی و زاویه مرکز جرم ربات در چهار چوب٤ (مرجع ) اشاره می شود و در آخر به شبیه سازی سینماتیکی ربات و نتایج حاصل از آن پرداخته خواهد شد