مقاله طراحي مسير بهينه و بدون برخورد بازوي مکانيکي در حضور موانع بيضي گون با استفاده از الگوريتم ژنتيکي که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در زمستان ۱۳۸۹ در مهندسي مكانيك مدرس (فني و مهندسي مدرس) از صفحه ۷۵ تا ۸۴ منتشر شده است.
نام: طراحي مسير بهينه و بدون برخورد بازوي مکانيکي در حضور موانع بيضي گون با استفاده از الگوريتم ژنتيکي
این مقاله دارای ۱۰ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله طراحي مسير بهينه
مقاله بازوي مکانيکي
مقاله الگوريتم ژنتيکي
مقاله نرخ جهش فازي
مقاله شرط عدم برخورد

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: نجفي فريد
جناب آقای / سرکار خانم: كريمي محمود
جناب آقای / سرکار خانم: غيور مصطفي

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
در اين مقاله طراحي مسير بازوي مکانيکي با چند درجه آزادي در فضاي سه بعدي با ارايه روش تحليلي جديدي براي پيشگيري از برخورد با موانع بيضي گون انجام شده است. براي تعيين مسير بازوي مکانيکي و به منظور دستيابي سريع به جوابهاي بهينه در فضاي کاري پيچيده، نوعي الگوريتم ژنتيک با نرخ جهش فازي معرفي استفاده شده است. از چند جمله اي درونياب اسپيلاين درجه سه براي تخمين هر يک از زواياي مفصلي استفاده شده است. الگوريتم ژنتيک، تعدادي نقطه مياني را براي انجام انطباق منحني با چند جمله اي درونياب تعيين مي کند تا با استفاده از آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهينه کرد. نتايج شبيه سازي، کارايي و توانايي روش ارايه شده را نشان مي دهد.