سال انتشار: ۱۳۸۶

محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

حبیب نژاد کورایم – استاد- دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی مکانیک
روزبه احمدی – کارشناس ارشد- دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی مکانیک

چکیده:

در این مقاله، طراحی، مدلسازی، ساخت و انجام تستهای آزمایشگاهی یک نمونه ربات شش درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. پس از ساخت و مونتاژ ربات، روشی جهت تست آن ارائه گردیده است و تستهای آزمایشگاهی متنوعی جهت تعیین مشخصه های عملکردی ربات مطابق با استاندارد ۹۲۸۳ISOانجام گردیده است. همچنین نتایج تست با نتایجشبیه سازی ربات مقایسه و مشخصه های عملکردی ربات گزارش گردیده است. قبل از ساخت ربات و پس از طراحی آن، مدلسازی ربات در نرم افزارهایAdams و Matlab ،Mathematicaانجام و نتایج شبیه
سازی سینماتیکی و دینامیکی آن، در هر سه نرم افزار با یکدیگر مقایسه گردیده است. همچنین، جهت سهولت در استفاده از ربات، نرم افزار شبیه ساز ربات در محیطC++طراحی گردیده است.