سال انتشار: ۱۳۸۵

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

احمد کمالی نجف آبادی – دانش آموخته دوره کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی اصفهان
مهدی کشمیری – استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
جواد عسگری – استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی اصفهان

چکیده:

طراحی مسیر حرکت یک ربات از مسایل اساسی رباتها می‌باشد. اخیراً استفاده از محاسبات نرم و تکنیکهای هوش مصنوعی در طراحی مسیر بهینه رباتها توجه محققین را به خود جلب نموده است. در این مقاله با توجه به کاربرد منطق فازی در حل مسائل هوشمند وکارائی الگوریتم ژنتیک در یافتن متغیرهای بهینه، روشی جدید برای طراحی مسیر حرکت یک بازوی ربات دومیله ای صفحه ای، در حضور موانع ثابت ارائه شده است. بهینه سازی مورد نظر در این تحقیق بهینه سازی زمانی بوده که برای ارزیابی روش استفاده شده، ابتدا طراحی مسیر در یک محیط بدون مانع انجام گرفته وسپس طراحی در چند محیط کاری متفاوت نشان داده شده است.